这一个月是我研究生来最忙的一个月吧，先说些统计数字，呵呵。

    通宵10个以上吧，平均每天睡眠5个小时左右，完成代码量5000行（包括调试测试），完成整个系统的实现、调试、测试，花费超过8000元rmb，涉及到的东西PC上的C++编程（这是我的本行嘛），机械设计（我只是设计，图纸不是我画的^_^），机械装配（我发现我还是很喜欢跟金属的东西打交道的，钳子、扳子、锉、锤子、螺丝钉、螺丝帽，我一个人在金工场足足跟这些东西打了三天交道），还有一项最重要的跟各种各样的人打交道（我的组员、金工场师傅、老师、同学、兄弟），这个是最难的，也是能对我的项目产生最大推动作用的。

    脑子有些乱，记些流水帐吧。

    五一七天除了陪爸妈吃了2顿饭，逛了半天街，都在实验室coding，每天晚上小组讨论，评审设计、评审代码。终于在5月8号完成所有各个模块的代码。

    接下来就是调试测试，大家都很努力，不过这个阶段的进展有点慢。5月16号左右各个模块完成模块测试。

    5月12号我把机械结构的设计图纸交到金工场，跟师傅一起讨论如何加工，及图纸修改，在实验室金费的大力支持下，将金工场的加工周期由2周缩短到了1周。

    5月17日早上，开始机械结构的装配，每天朝8晚5跟师傅们一起上下班，每天手上都会有很多口子、满身油污，终于体会了为什么工人们要有劳动保护，^_^。5月19日下午，终于将整个车体的机械结构部分组装完毕，开始了最熬人的软硬件联调，也开始了连续通宵的日子。

    5月22日，车体的底层运动软硬件联调顺利通过调试、测试，我一直担心的两个重要问题都没有发生Thanks God！电机可以提供足够的扭矩带动车体，车轮那直径只有6.35mm的轴也能承受近20kg的重量，心终于放在肚子里了，呵呵。期间也有一些小的挫折，连轴器拖了我一天的进度，代码莫名其妙的错误让我郁闷了好久，车轮高低不平的问题甚至让我用上了打火机这么“先进”的工具。

    5月23日，小车下地初跑，没有加满负载，十分顺利，控制精度超过了我的预期，hi得不行了，请陪我一起通宵的一个组员吃了冷面，两人总共喝了一瓶啤酒，这可能是我长这么大一顿饭喝的最少的一次，^_^。

   5月23日中午～5月24日晚上，小小的超声波传感器连接问题让我们足足36小时寸步未移，期间出现两次严重事故，连接线直接冒烟两次，烧坏芯片多块，电容损坏不计其数，聊以欣慰的是较贵的超声波模块没有烧掉，God Bless Me 2nd Times！

   5月24日晚～5月25日凌晨，定位模块较为顺利的完成了软硬件测试，移动2m定位误差大概在5cm，接下来，避障模块很顺利的完成了软硬件联调，整个系统初步形成。期间一个组员负责开发的路径规划演示平台，进度出奇的快，演示效果也很好，让我感到十分欣慰，至少有东西可以演示了：）

   25号全天都在调试整个系统终于在下午5：00多的时候，机器人可以自主的避开障碍物，向着目标点前进了，语音识别正常，任务规划正常，避障模块正常，定位正常，貌似整个系统一切正常，正当我们准备商量明天的第一次答辩的事情时，突然发现了系统一个致命的bug，CPU使用率100%，一夜紧张的调试，一秒钟都没有休息过，然而问题还是没有解决。

    就这样带着有问题的机器人，我们来到了答辩现场，答辩的两位同学很紧张，没有讲好，不过我们还是通过了第一次校内答辩，进入了最后的一等奖答辩。这又给我们系统的调试赢得了宝贵的三天时间。

    5月26号～5月29号整个系统得到了质的提高，随着一个个bug的解决，答辩的同学也渐入佳境，对系统的理解，对讲演的感觉都逐步变的好了起来。

    29号中午12：00我们将我们的机器人带到了最终的答辩现场，19位全校各院系牛牛的评委，16组全校最优秀的项目组，齐聚一堂。展开了最后的角逐，终于轮到我们了，讲解流利、简单明了，演示一切顺利，只是回答评委提问的环境略有瑕疵，现在我正等待最后的结果，不过我一点也不焦急，因为这一次我没有任何遗憾，我们的辛苦劳动全部展现在评委，全校师生面前，在决策上也没有犯明显的错误，呵呵，无怨无悔！辛苦值了。不过真的希望能得到一个一等奖，这样我的一个组员小妹就能保研了，^_^，（就可以继续跟着我干活了）。

    很感谢一起跟我没日没夜一起拼命干活的师弟师妹们，你们完美的完成了各个模块的工作是整个系统搭建起来的基础；很感谢金工场的师傅们，你们帮我抢出了7天的调试测试时间（虽然我给了加急费）；感谢帮过我的兄弟们，大脖子，王峰，顺顺，没有你们整个系统不可能完成；衷心的感谢周老师，项目经费只需要我的口头申请您就毫无犹豫的批给了我，跟这样的老师干活爽，苦点累点也值了；很感谢吴老师，虽然整个项目的开发期间您只跟我谈过两次话，但我知道VR的大Boss是您，要是没有您背后的支持我们是不会这么顺利的。

    现在，彻底颓了，昨晚通宵WOW，今天睡到下午1点，呵呵。接下来的一个星期我要好好打球、好好喝酒、好好玩游戏，好好放松。然后该准备发Paper了，嗯，现在心里好有成就感！！